Los integrantes de The Doors fueron:
- James Douglas Morrison (Jim Morrison)1943 - 1971, Vocalista.
- Raymond Daniel Manzarek (Ray Manzarek)1939 - , Tecladista, Bajista ocasional.
- Robert Alan Krieger (Robby Krieger)1946 - , Guitarrista, Armonica.
- John Paul Densmore (John Densmore)1944 - , Baterista.
En 1964, en la playa de Venice, Jim Morrison, encontró a un viejo compañero de la Universidad de UCLA, Ray Manzarek, cuatro años mayor que él. Ahí mismo comenzaron una casual plática, y Morrison le dio a leer a Manzarek la letra de Moonlight Drive, una canción que Jim acababa de escribir, entonces Ray le pidió a Jim que le cantara el tema, con el cual Manzarek quedó encantado, y le sugirió unirse a su banda.
Ray Manzarek ya estaba en una banda, llamada Rick And The Ravens con su hermano Rick, mientras que Robby Krieger y John Densmore tocaban en The Psychedelic Rangers y conocían a Manzarek de unas clases de meditación. En agosto, Densmore se unió al grupo y con algunos miembros de los Ravens y un bajista no identificado, grabaron el 2 de septiembre una demo de 5 temas. Esta demo fue parcialmente pirateada, y esa fue la única manera de conseguirla hasta su aparición en el Box Set de The Doors, publicado en 1997.
Ese mismo mes, el grupo reclutó al talentoso Robby Krieger y la alineación final —Morrison, Manzarek, Krieger y Densmore— estaba completa. La banda tomó su nombre de un verso del poeta William Blake: "If the doors of perception were cleansed, every thing would appear to man as it is: infinite." (Si las puertas de la percepción fueran depuradas, todo aparecería ante el hombre tal cual es: infinito), que también daba título al libro de Aldous Huxley, The Doors of Perception,.
Muchas de las canciones originales se hicieron en conjunto. Morrison aportaba las letras y parte de la melodía, y el resto contribuía con el ritmo y el sentimiento de la canción. Mientras Morrison y Manzarek caminaban por la playa en California, vieron pasar a una mujer negra, y Morrison escribió la letra de "Hello, I Love You" esa misma noche, refiriéndose a ella como la "joya oscura" (dusky jewel). Algunos criticaron la canción por su parecido con el hit de The Kinks' 1965, "All Day and All of the Night," y el vocalista de este grupo, Ray Davies, demandó a The Doors.
Para 1966, el grupo tocaba en el club The London Fog, y ese mismo año se cambió al prestigioso Whisky a Go Go. El 10 de agosto el presidente de Elektra Records, Jac Holzman, los vió debido a la insistencia del vocalista de Love, Arthur Lee, cuyo grupo también estaba en Elektra. El 18 de agosto, después de que Holzman, y el productor Paul A. Rothchild vieran dos actuaciones de la banda en el Whisky A Go Go, la primera algo irregular, pero la siguiente simplemente hipnotizante, The Doors firmó con Elektra. Así empezó lo que sería una significativa relación entre la banda, Rothchild y el ingeniero Bruce Botnick. El 21 de agosto del mismo año, el club despidió a la banda por un incidente en una presentación de "The End", que vendría a anunciar toda la controversia que seguiría al grupo en sus años de historia. Morrison, gritó, en la parte "edípica" de la canción, "Mother? I want to fuck you".
"Ahora escuchenme, no estoy hablando de no revolución, no estoy hablando de no manifestarse. ¡Estoy hablando de divertirse! ¡Estoy hablando de bailar! ¡Quiero ver a todos de pié y bailando! ¡Quiero verlos bailando en la calle este verano! Quiero verlos divertiendose. Quiero verlo correr por ahí. Quiero verlos pintando la ciudad. Quiero verlos haciendo ruido. Quiero verlos gritar. Quiero ver diversión. Quiero ver la diversión de todos ustedes!!!"(Jim Morrison).
